kb3081424,发那科传动比参数?
kb3081424，发那科传动比参数？
其他参数的设定。
包括运行速度，到位宽度，加减速时间常数，软限位，运行/停止时的位置偏差，和显示有关的参数等，参照如下常用参数表（表２）设定。
表２常用参数说明
参数含义 FS-OI MA/MB
FS-OI-Mate-MB
FS-16/18/21M
FS-16I/18I/21IM
FS-OI TA/TB
FS-OI-Mate-TB
FS-16/18/21T
FS-16I/18I/21IT
PM-O
备注
（一般设定值）
程序输出格式为ISO代码 0000#1 0000#1 1
数据传输波特率 103,113 103,113 10
I/O通道 20 20 0为232口,4为存储卡
用存储卡DNC 138#7 138 1可选DNC文件
未回零执行自动运行 1005#0 1005#0 调试时为1
直线轴/旋转轴 1006#0 1006#0 旋转轴为1
半径编程/直径编程 1006#3 车床的X轴
参考点返回方向 1006#5 1006#5 0：+，1：-
轴名称 1020 1020 88(X)，89(Y)，90(Z)，65(A)，66(B)，67(C)
轴属性 1022 1022 1,2,3
轴连接顺序 1023 1023 1,2,3
存储行程限位正极限 1320 1320 调试为99999999
存储行程限位负极限 1321 1321 调试为-99999999
未回零执行手动快速 1401#0 1401#0 调试为1
空运行速度 1410 1410 1000左右
各轴快移速度 1420 1420 8000左右
最大切削进给速度 1422 1422 8000左右
各轴手动速度 1423 1423 4000左右
各轴手动快移速度 1424 1424 可为0，同1420
各轴返回参考点FL速度 1425 1425 300-400
快移时间常数 1620 1620 50-200
切削时间常数 1622 1622 50-200
JOG时间常数 1624 1624 50-200
分离型位置检测器 1815#1 1815#1 全闭环1
电机绝对编码器 1815#5 1815#5 伺服带电池1
各轴位置环增益 1825 1825 3000
各轴到位宽度 1826 1826 20-100
各轴移动位置偏差极限 1828 1828 调试10000
各轴停止位置偏差极限 1829 1829 200
各轴反向间隙 1851 1851 测量
P-I控制方式 2003#3 2003#3 1
单脉冲消除功能 2003#4 2003#4 停止时微小震动设1
虚拟串行反馈功能 2009#0 2009#0 如果不带电机1
电机代码 2020 2020 查表
负载惯量比 2021 2021 200左右
电机旋转方向 2022 2022 111或-111
速度反馈脉冲数 2023 2023 8192
参数含义 FS-OI MA/MB
FS-OI-Mate-MB
FS-16/18/21M
FS-16I/18I/21IM
FS-OI TA/TB
FS-OI-Mate-TB
FS-16/18/21T
FS-16I/18I/21IT
PM-O
备注
（设定值）
位置反馈脉冲数 2024 2024 半12500，全（电机一转时走的微米数）
柔性进给传动比(分子)N 2084，2085 2084 转动比，计算
互锁信号无效 3003#0 3003#0 *IT(G8.0)
各轴互锁信号无效 3003#2 3003#2 *ITX-*IT4(G130)
各轴方向互锁信号无效 3003#3 3003#2 *ITX-*IT4(G132,G134)
减速信号极性 3003#5 3003#5 行程（常闭）开关0
接近（常开）开关1
超程信号无效 3004#5 3004#5 出现506，507报警时设定1
显示器类型 3100#7 3100#7 0单色，1彩色
中文显示 3102#3 3102#3 1
实际进给速度显示 3105#0 3105#0 1
主轴速度和T代码显示 3105#2 3105#2 1
主轴倍率显示 3106#5 3106#5 1
实际手动速度显示 指令 3108#7 3108#7 1
伺服调整画面显示 3111#0 3111#0 1
主轴监控画面显示 3111#1 3111#1 1
操作监控画面显示 3111#5 3111#5 1
伺服波形画面显示 3112#0 3112#0 需要时1，最后要为0
指令数值单位 3401#0 3401#0 0：微米，1：毫米
各轴参考点螺补号 3620 3620 实测
各轴正极限螺补号 3621 3621
各轴负极限螺补号 3622 3622
螺补数据放大倍数 3623 3623
螺补间隔 3624 3624
是否使用串行主轴 3701#1 3701#1 0带，1不带
检测主轴速度到达信号 3708#0 3708#0 1 检测
主轴电机最高钳制速度 3736 限制值/最大值*4095
主轴各档最高转速 3741/2/3 3741/2/3/4 电机最大值/减速比
是否使用位置编码器 4002#1 4002#1 使用1
主轴电机参数初始化位 4019#7 4019#7
主轴电机代码 4133 4133
CNC控制轴数 8130(OI) 8130(OI)
CNC控制轴数 1010 1010 8130-PMC轴数
手轮是否有效 8131#0(OI) 8131#0(OI) 设0为步进方式
串行主轴有效 3701#1 3701#1
直径编程 1006#3 同时CMR=1
表３ α／β伺服电机代码表(OLD)
电机型号 β1/3000 β2/3000 β3/3000 β6/2000 αc3/2000 αc6/2000
电机代码 35 36 33 34 7 8
电机型号 αc12/2000 αc22/1500 α3/3000 α6/2000 α6/3000 α12/2000
电机代码 9 10 15 16 17 18
电机型号 α12/3000 α22/1500 α22/2000 α22/3000 α30/1200 α30/2000
电机代码 19 27 20 21 28 22
电机型号 α30/3000 α40/FAN α40/2000 α65 α100/2000 α150
电机代码 23 29 30 39 40 41
表４ α主轴电机代码表(OLD)
电机型号 α3/8000 α6/8000 α8/6000 α12/6000 α15/6000 α18/6000
电机代码 105 106 107 108 109 110
电机型号 αp8/6000 αp12/6000 αp15 αp18 αp22 αp30
电机代码 112 113 114 115 116 117
表５i系列伺服电机代码表
电机型号 β4/4000is β8/3000is β12/3000is β22/2000is αc4/3000i
电机代码 156(256) 158(258) 174(274) 176(276) 171(271)
电机型号 αc8/2000i αc12/2000i αc22/2000i αc30/1500i α2/5000i
电机代码 176(276) 191(291) 196(296) 201(301) 155(255)
电机型号 α4/3000i α8/3000i α12/3000i α22/3000i α30/3000i
电机代码 173(273) 177(277) 193(293) 197(297) 203(303)
电机型号 α40/3000i α4/5000is α8/4000is α12/4000is α22/4000is
电机代码 207(307) 165(265) 185(285) 188(288) 215(315)
电机型号 α30/4000is α40/4000is α50/3000is α50/3000is
FAN α100/2500is
电机代码 218(318) 222(322) 224(324) 225(325) 235(325)
表６i系列主轴电机代码表
电机型号 β3/10000i β6/10000i β8/8000i β12/7000i ac15/6000i
电机代码 332 333 334 335 246
电机型号 ac1/6000i ac2/6000i ac3/6000i ac6/6000i ac8/6000i ac12/6000i
电机代码 240 241 242 243 244 245
电机型号 α0.5/10000i α1/10000i α1.5/10000i α2/10000i α3/10000i α6/10000i
电机代码 301 302 304 306 308 310
电机型号 α8/8000i α12/7000i α15/7000i α18/7000i α22/7000i α30/6000i
电机代码 312 314 316 318 320 322
电机型号 α40/6000i α50/4500i α1.5/15000i α2/15000i α3/12000i α6/12000i
电机代码 323 324 305 307 309 401
电机型号 α8/10000i α12/10000i α15/10000i α18/10000i α22/10000i
电机代码 402 403 404 405 406
电机型号 α12/6000ip α12/8000ip α15/6000ip α15/8000ip α18/6000ip α18/8000ip
电机代码 407 4020 (8000)
4023 (94) 408 4020 (8000)
4023 (94) 409 4020 (8000)
4023 (94)
电机型号 α22/6000ip α22/8000ip α30/6000ip α40/6000ip α50/6000ip α60/4500ip
电机代码 410 4020 (8000)
4023 (94) 411 412 413 414
哈尔滨到青岛的火车票价和发车时间一天发几次？
1
哈尔滨
-
起点站
13:00
-
0
-
-
-
2
双城堡
第一天
13:39
13:41
2分
51公里
??12
-
??58/??63/??66
3
扶余
第一天
14:19
14:39
20分
102公里
??17
-
??63/??68/??71
4
陶赖昭
第一天
14:53
14:55
2分
123公里
??20
-
??66/??71/??74
5
德惠
第一天
15:21
15:23
2分
165公里
??25
-
??71/??76/??79
6
长春
第一天
16:19
16:27
8分
246公里
??41
-
??87/??92/??95
7
公主岭
第一天
17:05
17:07
2分
308公里
??47
-
??93/??98/??101
8
四平
第一天
17:46
17:48
2分
361公里
??54
-
??100/??105/??108
9
昌图
第一天
18:21
18:23
2分
414公里
??63
-
??111/??115/??118
10
开原
第一天
18:43
18:45
2分
445公里
??65
-
??116/??120/??123
11
铁岭
第一天
19:07
19:10
3分
479公里
??70
-
??124/??127/??131
12
沈阳北
第一天
20:08
20:23
15分
546公里
??76
-
??134/??139/??143
13
新民
第一天
21:25
21:27
2分
602公里
??82
-
??145/??149/??155
14
大虎山
第一天
22:11
22:14
3分
673公里
??94
-
??164/??169/??175
15
沟帮子
第一天
22:42
22:45
3分
715公里
??99
-
??172/??177/??183
16
锦州
第一天
23:28
23:34
6分
779公里
??103
-
??179/??185/??191
17
葫芦岛
第二天
00:07
00:16
9分
829公里
??113
-
??195/??201/??209
18
山海关
第二天
01:44
01:48
4分
963公里
??125
-
??216/??224/??231
19
迁安
第二天
03:02
03:05
3分
1068公里
??140
-
??240/??248/??257
20
唐山
第二天
03:52
03:55
3分
1136公里
??143
-
??246/??254/??263
21
天津
第二天
05:22
05:33
11分
1259公里
??158
-
??272/??281/??290
22
静海
第二天
06:13
06:17
4分
1312公里
??165
-
??282/??291/??301
23
沧州
第二天
06:59
07:02
3分
1385公里
??170
-
??290/??300/??309
24
泊头
第二天
07:26
07:28
2分
1424公里
??175
-
??298/??308/??319
25
德州
第二天
08:23
08:25
2分
1498公里
??179
-
??306/??317/??327
26
禹城
第二天
09:09
09:13
4分
1566公里
??191
-
??324/??335/??345
27
晏城
第二天
09:27
09:29
2分
1584公里
??191
-
??324/??335/??345
28
济南东
第二天
10:08
10:20
12分
1619公里
??194
-
??330/??341/??353
29
淄博
第二天
11:22
11:25
3分
1726公里
??203
-
??345/??357/??369
30
青州市
第二天
12:21
12:39
18分
1769公里
??203
-
??345/??357/??369
31
潍坊
第二天
13:11
13:15
4分
1826公里
??208
-
??355/??367/??379
32
青岛
第二天
15:20
终到站
-
2009公里
??226
-
??383/??395/??40
八旗制度是怎么样建立的？
我是棠棣，一枚历史爱好者。欢迎大家【关注】我，一起谈古论今，纵论天下大势。君子一世，为学、交友而已！
这个问题我来回答：
八旗制度建立于清太祖努尔哈赤，基本完善于太宗皇太极时期。
下面我从八旗制度的建立和完善两个方面，对这一问题进行回答：
努尔哈赤在统一女真各部的过程中,于万历四十四年(1616年)即汗位的前夕,将所属女真人皆编人八旗,从而正式确立了八旗制度。满语称之为固山牛录。旗是满语固山的汉译,八固山译为八旗。
一、努尔哈赤建立八旗制度
1.从牛录到八旗
清代的八旗组织是在牛录组织的基础上形成的。万历十九年(1591年),努尔哈赤统建州诸部。伴随统一战争的进行,归服人口日众,先前那种带有血缘关系的军事与生产组织,已不适应统一战争的需要,遂于万历二九年(1601年)组建八旗,以300个男丁为一牛录。
先前以一族一村为单位的生产组织形式,至此被吸收人以300个男丁为牛录的社会组织中。万历四十三年(1615年),努尔哈赤最后确立了八旗牛录制度。
牛录本来是女真社会中的狩猎组织,这种狩猎纠织以族、寨为基础。努尔哈赤为了统一战争的需要,把归附日众的国人平均划一,以300个男丁编为一牛录,置牛录额真,其下置代子(骁骑校)2人。每牛录300个男丁分成4个塔坦。
塔坦是女真人穆昆内部的固有组织,最初是随着季节的变化,采集、狩猎经济活动的不同,以3-4人为一伙组织起来,后来便固定化成为穆昆内部的基层组织。其后,由于狩猎规模的不断扩大,就在塔坦之上设一人指挥几个塔坦的成员统一行动,凡是采集、渔狩特别是狩猎和战争,都由这个人担任指挥,指定方位分工协作,几个塔坦统一行动的组织即是牛录。
牛录额真的委派和牛录的设置起初仅仅是临时性的,只限于“出猎开围”,所辖少则9-10人,多不过20—30人。对其总领称牛录额真。牛录,是大箭的意思,额真是主人、头人的意思,清入关后,称为佐领。
随着征服战争的不断扩大,牛录编设的增多,为适应多兵力大规模作战、统一指挥的需要,努尔哈赤将若干个牛录组成一个军事单位,设一首领统率,以旗为标志,组织行军或战斗。
这样,便在牛录之上组建了固山(旗)。早在万历二十三年(1593年),努尔哈赤迎战叶赫部组织的九部联军,“令诸王大臣等各率固山兵,分头预备”。此时,已经有不止一个固山了。固山是女真人军事编制的最大单位。开始,努尔哈赤一个人指挥各牛录作战,没有固山组织,战争中有包抄的需要,分成两路,各以不同的旗导引,逐渐固定化,形成二固山。
随着牛录的再增加,战争要求四面包围,又分为四固山。清代文献有的记载编设四旗是在灭亡哈达之后的万历二十九年(1601年),以黄、白、红、蓝四色旗帜为标记。万历四十三年(1615年)一月,努尔哈赤整编女真氏族社会军事组织,最后确立了固山牛录制度,即八旗牛录制度。
2.八旗制度的三种社会关系
贝勒与诸申
贝勒,女真社会中，原来的各部之主皆称贝勒。如叶赫、乌拉、辉发、哈达等部,其首领皆称贝勒。努尔哈赤称淑勒贝勒,汉译为聪明的贝勒。其祖父觉昌安六兄弟称宁古塔贝勒,其弟舒尔哈齐、穆尔哈齐皆称贝勒。
贝勒分为主旗贝勒和不主旗贝勒。主旗贝勒,满语称为和硕贝勒,和硕为四方四角之意。和硕贝勒意为一方之主,就是专主旗之主。努尔哈赤是八旗之总主(汗),又是两黄旗的和硕贝勒。和硕贝勒和本旗不主旗的其他贝勒同是本旗属下各牛录之主,和硕贝勒又是本旗不主旗贝勒之主。
和硕贝勒和不主旗的贝勒都是努尔哈赤和舒尔哈齐的兄弟子侄。他们的子孙还有更多地位低下点的仿照蒙古的称呼,称之为台吉,后来称之为阿哥。这一部分人是整个女真社会的专主者和占有者。八旗之间没有统属关系,是平等独立的关系。
诸申在满语中和女真是一个词,为女真社会氏族成员的称用。原在村落中从事采集渔猎,受氏族首领指挥和统辖。在努尔哈赤编设固山牛录组织的过程中,各女真户皆隶属牛录额真管辖其身分便从氏族的成员沦为固山贝勒的部下和隶民,这种普遍地身分变成隶民的女真人,汉译写作诸申。
诸申男丁最沉重的负担是兵设。诸申要随旗驻防,要被签发去打仗，每次出征要买马备鞍,自备粮食军械等。这些虽说是诸申的私有财产,但必须在牛录额真的监督下准备好,否则要受到处罚。如果诸申的“军用盔甲、弓箭、枪、长柄大刀等物”没有准备好,牛录额真就要受到严罚;“倘一应物件修治完好,车马肥壮”,牛录额真则升职。
诸申还要承担无休止的劳役。诸中承担的劳役是十分繁重的,如筑城建边保建烽台,运送石木和粗草挖壕。努尔哈赤几次迁都每一次迁都都要大兴土木,诸申都要按男丁人数分番赴役。
额真与阿哈
额真来自蒙古语,是“主人“的意思。女真人家庭的家长为额真。从努尔哈赤诸贝勒大臣,直到诸申户,每个家庭都有额真，这个家庭是由与家长有直接血缘关系的若干自由人和若干非自由人(阿哈)组成的。阿哈是奴隶。在女真氏族社会,女真家庭蓄奴的现象十分普遍。
奴隶的主要来源是抢掠的汉人和朝鲜人。朝鲜文献记载,自永乐二十二年(1424年)至宣德八年(14330年)10年间,被抢掠的汉人奴婢自建州女真逃到朝鲜经朝鲜送还辽东都司的有566名。
可见女真抢掠汉人和朝鲜人为奴的数量是惊人的。这些被抢掠来的奴隶与主人同室而居、同桌而食,所以称作包衣阿哈,为家内奴隶的意思。阿哈主要从事农耕和家内使唤。
汗和伊尔根
汗和伊尔根的关系,不同于前两者的社会关系,是国家统治者和其臣民的关系。伊尔根是和汗相对应的民。所谓“天子为汗,汗子为诸贝勒大臣,诸贝勒大臣之子即为民(伊尔根)。伊尔根不仅包括女真人,还包括蒙古人和汉人。
如上所述,八旗牛录制度的三种社会关系,为努尔哈赤起兵以后到进入辽沈地区之前的女真社会的基本关系,而贝勒与诸申的关系则是以女真族人为主体的最基本、最普遍的社会关系。
3.八旗制度与猛安谋克组织的关联性
八旗制度的创立,源于女真社会的氏族组织,往上追溯,可接续金女真人,与创建金国的阿骨打所建猛安谋克组织有内在联系。同为女真人,而宋代女真人即金国女真人为明代女真人的直接先世。从猛安谋克到努尔哈赤所建八旗制,无疑是个新创造、新发展。它既是社会组织,也是军事制度,“以旗统人,即以旗统兵”。
正是这一组织,使满族与其先世金国女真人,也与明代女真人区别开来,构成了有清一代社会组织的一大特色。有关八旗制度,历来是国内外学者关注的一个重要问题也存有争议,如八旗制创立的时间,就有1601年、1605年、1612年、1615年诸说。这里,没有展开论争,只取通常的说法,重在阐明八旗制的由来及其内部关系,至于创立的时间,就显得不那么重要了。
八旗制的建立,把原来的生产组织与军事组织有机地结合起来,使全社会形成了一个严密的整体,在军事上也提高了战斗力,产生了巨大的效力。这为后金的建立乃至清王朝的创造了一个必要的条件。
二、皇太极完善八旗制度
努尔哈赤创建八旗制度,最初为四旗,后增至八旗。基本成员主要是满族,故称满洲八旗。其中也有一定数量的蒙古人和汉人,分隶各旗之中。
1.蒙古八旗
早在天命六年(1621年),后金进入辽沈地区后,归附的蒙古军民日多,有的已被单独编为牛录,称蒙古军,由武纳格、布彦代统领,隶满洲八旗。
皇太极即位后,蒙古军民归附不断增多，天聪三年(1629年),将先前的蒙古军扩编成“蒙古二旗”。天聪七年(1633年),”蒙古二旗”分为左右二营,分别由武纳格和鄂本兑为固山额真。天聪九年(1635年),皇太极将蒙古二旗扩充为蒙古八旗,旗色和建制同满洲八旗一样。
2.孔有德、耿仲明、尚可喜的归附与汉八旗
八旗汉军最早见于努尔哈赤时期,当时在满洲八旗中就有16个汉人牛录。八旗汉军的形成与“三顺王”即恭顺王孔有德、怀顺王耿仲明、智顺王尚可喜有密切关系。
袁崇焕于崇祯二年(1629年)计杀毛文龙后,虽任命了新的东江主帅,但实际上毛文龙势力已经瓦解。毛文龙的部下孔有德、耿仲明均为辽东人,是毛的亲信将领。毛文龙被杀后,两人被明朝调往山东,隶登莱巡抚孙元化部下。
崇祯四年(1631年),皇太极围大凌河,兵部檄孙元化发兵往援。孙元化调孔有德部千余人由陆路奔宁远,行至吴桥,部队哗变,数败官兵,进攻登州,耿仲明内应,遂占登州。明廷速派朱大典等率兵进剿,孔有德、耿仲明终因众寡悬殊,兵将损失严重,遂于天聪七年(1633年)五月,决计投顺后金。皇太极得知后,立即派范文程、刚林与济尔哈朗等率兵接应。
当时孔、耿所带将官107人,精壮官兵3643人,连同家属7436人,水手壮丁448人,其家属624人,总计12258人。加上枪炮等兵器,载船数百艘,这支庞大的队伍,历尽艰辛,由金兵护送到辽阳。皇太极对孔有德、耿仲明的归附极其重视,于六月间特发一道谕旨:“向者,我国将士于辽民多所扰害,至今诉告不息。今新附之众,一切勿得侵扰。此辈乃攻克明地、涉险来归,求庇于我,若仍前骚扰,实为乱首,违者并妻子处死,必不姑恕。”
当孔、耿从辽阳来沈阳进见皇太极时,皇太极要以本族隆重的抱见礼接见。诸贝勒反对说:“皇上恐不宜抱见,但以礼相待可耳。”皇太极不同意,说:“昔张飞尊上而陵下,关公敬上而爱下,今以恩遇下,岂不善乎!元帅、总兵曾取登州,攻城略地,正当强盛,而纳款输诚,遣使者三,率其兵民,航海冲敌,来归于我,功孰大焉。朕意当行抱见礼,以示优隆之意。“
议定后,孔有德、耿仲明率各官以次序立,他们二人先行汉族礼,复至御座前叩头,双于抱皇太极膝行抱见礼。宴会上,皇太极手持金卮,向孔、耿二人敬酒。宴毕,又各赏赐蟒袍、貂裘、撒袋、鞍马等物。并封孔有德为都元帅,耿仲明为总兵官,赐与敕印。
天聪七年(1633年)十月,原毛文龙部下明广鹿岛副将尚可喜派人来与后金约降。翌年正月,尚可喜携部下及眷属3500余人归顺。至此,毛文龙部下的势力大部分已归服后金。
孔有德、耿仲明、尚可喜率众归服,给后金带来了巨大的政治影响。皇太极把孔、耿的部队命名为“天佑军”，尚可喜的部队命名为“天助军”。而且规定了旗色,孔、耿部队的旗纛为“白镶皂”,尚可喜部队的旗纛“于皂旗中用白圆心为饰”。
后又规定孔、耿与八和硕贝勒同列一班,获得同八旗旗主一样的地位,实际上等于新设两旗汉军,孔、耿、尚为旗主。可以认为,“三顺王”来归,是皇太极编制汉军八旗之始。
3.汉八旗的正式建立
就在孔、耿归顺不久,即天聪七年(1633年)七月,皇太极令从满洲各旗抽取汉人,规定凡各户内有汉人十丁者,抽兵一人,共得1580人,由汉官马光远统领,旗帜用黑色。
崇德二年(1637年)七月,皇太极将八旗中的汉军分为左右翼两旗,左翼旗以石延柱为固山额真,右翼旗以马光远为固山额真。崇德四年(1639年)、二旗扩编为四旗,每旗设牛录十八员，固山额真一员,梅勒章京二员,甲喇章京四员。
四旗的固山额真是:黄旗为马光远,白旗为石廷柱,红旗为王世选,蓝旗为巴颜。原汉军两旗旗帜都为元青色,分为四旗后,马光远旗为元青镶黄、石廷柱旗为元青镶白,王世选旗为元青镶红,巴颜旗为纯元青。
崇德七年(1642年)六月,根据形势的发展,汉军又由四旗扩编为八旗,以祖泽润、刘之源、吴守进、金砺、佟图赖、石廷柱、巴颜、墨尔根的侍卫李国翰八人分别为固山额真。以祖可法、张大猷、马光辉、祖泽洪、王国光、郭朝忠、孟乔芳、郎绍贞、裴国珍、屯泰、何济吉尔、金维城、祖泽远、刘仲金、张存仁、曹光弼等16人为梅勒章京。其中祖泽润、祖可法、祖泽洪、祖泽远四人为祖大寿的子侄,张存仁、裴国珍等是祖大寿的部下,均为大凌河之役投后金的汉官,皇太极以这批人为骨干编入八旗汉军。
同年八月,阜太极取得松锦大战的胜利后,已加封王爵的恭顺王孔有德、怀顺王耿仲明、智顺王尚可喜等联名请求“以所部,随汉军旗下行走”皇太极允其请,命归并汉军兵少之旗,一同行走”。
孔有德归属汉军正红旗,耿仲明归属汉军镶蓝旗,尚可喜归属汉军正黄旗。至此,孔、耿、尚的部队归属于汉军建制。
4.皇太极八旗制度完善的意义
皇太极完善八旗制度具有深远的意义。首先,进一步巩固皇权。蒙古、汉军八旗的组建,使满洲八旗贝勒的权势再次得到削弱,打破他们对军队的垄断,使他们逐渐失去与皇权抗衡的力量；其次，扩大兵源,满足战争之需,增强了作战能力。满、蒙八旗善长骑射与野战,而汉军八旗优长火器,大大提高了后金国的作战能力。
完善八旗制,是皇太极对八旗制度的一个重大发展，把整个社会置于八旗制的控制之下,使社会的组织机制趋于完善,形成一个统一体,增强了全社会的凝聚力。八旗制贯穿有清一代,构成了清代一个最显著的特征。
（正文完）
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